採用MEMS最佳化行動機器人的導航性能
- 上線日期：2012/1/5 上午 12:00:00
- 資料來源：電子工程專輯
地面機器人系統通常用於人工介入成本過高、危險過大或者效率過低的任務。在許多情況下，機器人必須能夠自主工作，利用導航系統來監視並控制它從一個位置移到另一個位置。管理位置和運動時的精密度是實現有用、可靠的自主工作的關鍵。
MEMS(微機電系統)陀螺儀可提供反饋檢測機制，對最佳化導航系統性能非常有用。
機器人的行動通常是從管理機器人總體任務進度的中央處理器發出位置變化請求開始的。導航系統透過制訂行程計劃或軌跡以開始執行位置變化請求。
行程計劃需考慮可用路徑、已知障礙位置、機器人能力及任何相關的任務目標。例如，對於醫院裡的標本遞送機器人，遞送時間非常關鍵。行程計劃被饋入控制器，後者產生傳動和方向配置文件以便進行導航控制。這些配置文件可根據行程計劃執行動作和進程。該運動通常由若干檢測系統進行監控，各檢測系統均產生反饋訊號；反饋控制器將訊號組合併轉換成更新後的行程計劃和條件。
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